衡器是在商品的交換過(guò)程中產(chǎn)生和發(fā)展的。人類(lèi)使用的衡器是原始天平。約在公元前5000年，埃及就已使用等臂天平秤。它是在簡(jiǎn)易杠桿中點(diǎn)設(shè)一支點(diǎn)，在杠桿一端的盤(pán)(鉤)上放置被測(cè)物，在另一端的盤(pán)上逐個(gè)放置形狀、質(zhì)量一樣的物體，當(dāng)這種裝置平衡時(shí)，就意味著兩邊的質(zhì)量相等，并可從左端物體的個(gè)數(shù)推定右端被測(cè)物的質(zhì)量。

中國(guó)的度量衡制始于公元前2500年的“黃鐘”律。據(jù)記載，“度本于黃鐘之長(zhǎng)，量本于黃鐘之侖，權(quán)衡本于黃鐘之重”。黃鐘器已失傳。夏代，中國(guó)始用權(quán)衡作為稱(chēng)重器具。權(quán)相當(dāng)于砝碼，衡指杠桿。杠桿正中有一小孔用作支點(diǎn)，在桿的兩端各懸有掛鉤，一邊掛被稱(chēng)物，一邊掛權(quán)。每一副權(quán)衡都有一組權(quán)。權(quán)的重量逐一遞增，以稱(chēng)不同重量。漢代出現(xiàn)木質(zhì)桿秤，此后一直沿用了2000多年。

18世紀(jì)，蘇格蘭化學(xué)家J.布萊克將刀子、刀承應(yīng)用在天平上，從而制得準(zhǔn)確的稱(chēng)重器具。1831年，美國(guó)人T.費(fèi)爾班克斯發(fā)明臺(tái)秤，綜合了不等臂桿秤和天平的優(yōu)點(diǎn)，使各種機(jī)械式衡器趨于完善。20世紀(jì)中葉出現(xiàn)了簡(jiǎn)單的電子衡器，使衡器跨入電子時(shí)代。微處理機(jī)與稱(chēng)重傳感器的結(jié)合引起了稱(chēng)重領(lǐng)域的變革，此后，微處理機(jī)在稱(chēng)重尤其是在動(dòng)態(tài)稱(chēng)重方面的應(yīng)用愈來(lái)愈廣，已基本取代原來(lái)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的計(jì)算系統(tǒng)。微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)，使得稱(chēng)重與過(guò)程控制等功能可以合并到同一電子單元中。20世紀(jì)80年代，電子衡器已遍及從微量稱(chēng)重到大型專(zhuān)ye稱(chēng)重的各個(gè)領(lǐng)域，衡器產(chǎn)品已發(fā)展到上千個(gè)規(guī)格品種，靜態(tài)準(zhǔn)確度一般都在0.1%以上，動(dòng)態(tài)準(zhǔn)確度一般在1%～0.2%。

中國(guó)約有250個(gè)衡器制造廠，能成批生產(chǎn)大型專(zhuān)用衡器19類(lèi)、150多個(gè)品種、500多個(gè)規(guī)格。機(jī)械式衡器生產(chǎn)具有相當(dāng)規(guī)模，電子衡器已形成年產(chǎn)幾萬(wàn)臺(tái)的能力。

分類(lèi)衡器按結(jié)構(gòu)原理可分為機(jī)械秤、電子秤、機(jī)電結(jié)合秤三大類(lèi)，機(jī)械秤又分為杠桿秤(包括等臂杠桿秤也即狹義的天平、不等臂杠桿秤)和彈簧秤。衡器還可按衡量方法分為非自動(dòng)衡器和自動(dòng)衡器。衡器的主要品種有天平、桿秤、案秤、臺(tái)秤、地中衡、地上衡、軌道衡、皮帶秤、郵政秤、吊秤、配料秤和裝袋秤等。

結(jié)構(gòu)衡器主要由承重系統(tǒng)、傳力轉(zhuǎn)換系統(tǒng)和示值系統(tǒng)3部分組成。

承重系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)取決于所稱(chēng)物體的形態(tài)。臺(tái)秤、地中衡一般配用平板承重機(jī)構(gòu);專(zhuān)門(mén)衡量一種物體的秤，則配有能縮短衡量時(shí)間、減少使用繁重性的專(zhuān)用承重機(jī)構(gòu)，如：衡量顆粒狀物料的秤上設(shè)置簸箕式秤盤(pán)，衡量液體的秤則安裝專(zhuān)用貯盛器。此外，承重機(jī)構(gòu)的形式還有軌道衡的軌道、皮帶秤的運(yùn)輸帶，吊秤的吊鉤等。承重系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)雖各不相同，但功能卻是一致的。